Utilizar a mesma tela de lançamento de taxas do mês (Condomínio->Laçamento de Taxas), sendo que deverá ser informada a competência de emissão antiga do boleto a ser gerado, ao clicar em novo, o sistema gera um alerta que é Boleto Antigo, basta confirmar e completar o lançamento.

Para calcular os boletos, você deverá indicar a opção ANTIGOS